Die Genauigkeit von Industrierobotern bezieht sich im Allgemeinen auf Wiederholbarkeit und Positioniergenauigkeit, und im Allgemeinen ist die Wiederholbarkeit höher als die Positioniergenauigkeit. Da die wiederholte Positionierungsgenauigkeit von der Genauigkeit des Gelenkuntersetzers und des Getriebes des Roboters abhängt, während die Positionierungsgenauigkeit vom Algorithmus des Roboters abhängt, kann die wiederholte Positionierungsgenauigkeit verwendet werden, um die Qualität der Arbeit des Roboters zu beurteilen.
1. Wiederholbare Positioniergenauigkeit
Wiederholpositioniergenauigkeit bezeichnet die Abweichung der Position des Roboters, wenn dieser mehrmals wiederholt einen Punkt erreicht, dh die gleiche Position, den Fehler zwischen zwei Positionierungs-Ankunftspositionen. Wenn es beispielsweise erforderlich ist, 100 mm zu gehen, geht es beim ersten Mal um 100,01 mm und bei der zweiten Wiederholung der Aktion um 99,99 mm, dann beträgt die wiederholte Positionierungsgenauigkeit 0,02 mm.
2, Positioniergenauigkeit
Die Positionsgenauigkeit bezieht sich auf die Abweichung zwischen dem angezeigten Wert und dem tatsächlichen Wert, d. h. dem Fehler zwischen der tatsächlichen Ankunftsposition und der erforderlichen Ankunftsposition, z. B. der erforderliche Fußweg 100 mm, der tatsächliche Fußweg 100,01 mm , dann beträgt die Positioniergenauigkeit 0,01 mm.
Faktoren, die den Genauigkeitsstandard von Lagern für Industrieroboter beeinflussen
1, Konstruktion der strukturellen Parameter
Die Lager von Industrierobotern müssen lange Lebensdauer, hohe Steifigkeit und geringe Reibung aufweisen, daher sollten wir bei der Konstruktion von Industrierobotern nicht nur die größtmögliche dynamische Tragzahl berücksichtigen, sondern auch den angemessenen Wert jedes Strukturparameters sorgfältig auswählen um die Kontaktspannungsverteilung der Lagerteile zu verbessern, einen der Schmierölfilmbildung förderlichen Kontaktzustand zu erreichen und die Lebensdauer der Lager zu verbessern.
2, Rillenpositionsdesign
Industrieroboter kontaktieren den Innen- und Außenring des Kugellagers unter Verwendung der Gesamtstruktur und der allgemeinen Querschnittsfläche von nur 20 Prozent des gleichen Innendurchmessers von Standardlagern, so dass die radiale Wandstärke des Käfigs einen sehr begrenzten Wert annimmt, wenn das Nutpositionsdesign in der Mitte der Lagerbreite, so dass das Lager eine symmetrische Struktur wird, während die Stärke des Bodens der Käfigtaschenbohrung und die Einbauposition der Dichtung begrenzt werden. Um daher zu gewährleisten, dass der Lagerkäfig eine ausreichende Festigkeit und die Dichtung ausreichend Einbauraum hat, ist die Nutlage auf beiden Seiten der Stirnseite asymmetrisch ausgeführt.
3, Höhengestaltung der Haltekante
Industrieroboter-Kontaktkugellager müssen im betriebsbereiten Zustand bei einer bestimmten radialen Belastung gleichzeitig auch eine bestimmte axiale Belastung tragen. Wenn die Axiallast zu groß ist, kann dies dazu führen, dass die Stahlkugel und der Innen- und Außenringkantenkontakt oder die Kontaktellipse zwischen der Kante und der Laufbahn abgeschnitten wird, was zu einer Spannungskonzentration führt, wodurch der Lagerbund abgenutzt wird die Genauigkeit beeinträchtigen. Daher muss die Konstruktion der Haltekantenhöhe auf der axialen Belastungsgröße des Lagerlagers basieren, um die kleinere Haltekantenhöhe des Lagerkragens zu projizieren, um den Haltekantendurchmesser des Kragens zu berechnen. Bei der Gestaltung des Kontaktkugellagers ist die Querschnittsfläche klein, um die Anforderungen der Prämisse zu erfüllen, der hohe Kantenkoeffizient kann kleiner sein als beim Rillenkugellager.
4, Dichtungsdesign
Lagerschäden an Industrierobotern sind im Allgemeinen auf eine schlechte Abdichtung zurückzuführen, da die Abdichtung nicht gut ist, Luftpartikel oder andere Schadstoffe leicht in das Lager eindringen können, so dass das Fett allmählich versagt, was zu Lagerschäden führt, sodass die Abdichtung des Lagers kritisch ist . Daher sollten bei der Konstruktion abgedichteter Lager sowohl die Dichtung als auch die spezifischen Betriebsanforderungen des Lagers und die spezifische Bauform des Lagers berücksichtigt werden.